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Es bestand allgemeine Wehrpflicht. Jeder Wehrfähige musste sich selbst ausrüsten, aufgrund der verschiedenen finanziellen Verhältnisse wurden Censusklassen geschaffen, so entstanden verschiedene Truppengattungen mit verschiedener Ausrüstung.
Außerdem wurden die Truppen nach Altersklassen geteilt: Hastati, Principes und Triarii.
Neben den römischen Legionen gab es die Auxilia - ausländische Truppen von verbündeten oder eroberten Regionen. Allerdings kam die Schlagkraft bei weiten nicht an die einer römischen Legion heran, und oft wendete sich eine solche Truppe im Kampf gegen die Römer, was eine große Schwachstelle des Heeres darstellte.
Nachdem in den Kämpfen gegen Hannibal die Schwächen gegenüber den Berufssoldaten der Punier gezeigt hatten, beseitigte Marius die Censusklassen und warb unter den Proletariern Berufssoldaten an. Hastati, Principes und Triarii fielen weg und alle Soldaten erhielten gleiche Bewaffnung. Die Besoldung diente allerdings nur zum Erwerb von Waffen und für Verpflegung, erst unter Cäsar bekamen die Legionäre nennenswerte Löhne.
Ab Hadrian bekamen Veteranen Landgut geschenkt, und man begünstigte die Gründung von Familien, die sich in der Nähe des Standlagers ansiedelten. Dies wirkte sich allerdings negativ auf die Schlagkraft des Heeres aus.
Rekrutiert wurden 17-20 jährige und die Dienstzeit betrug 20 Jahre, Veteranen hielt man noch vier Jahre in Reserve.
Die Legion
Eine Legion bestand aus 6000 Mann, die in 10 Kohorten gegliedert waren. Jede Kohorte hatte drei Manipel zu zwei Zenturien. Die Zahl von 6000 Mann wurde später nicht mehr eingehalten - Cäsars Legionen hatten ca. 4000 Mann
Kommandant einer Legion war ein Konsul oder Prätor.
Das Lager
Man unterscheidet zwischen dem Marschlager, das während eines Feldzuges aufgeschlagen wurde, und dem Standlager. Während die Truppen im Marschlager in Zelten untergebracht waren, baute man im Standlager Baracken, die bei endgültigem Standort durch Ziegel und Steinbauten ersetzt wurden.
Das Lager hatte rechteckige oder quadratische Form, umgeben von Holzpfählen oder einer Mauer und einem Graben.
Zwei Hauptstraßen führten durch das Lager: die Via Praetoria in Längs- und die Via Principalis in Querrichtung. Die Unterkünfte der Offiziere befanden sich meist an der Via Principalis, die restlichen Unterkünfte waren Streng nach Rängen gegliedert. An den Enden der Hauptstraßen befand sich je ein Tor.
Der Limes
Der Limes diente der Grenzbefestigung, vor allem gegen Gallien und entlang der Donau. Entlang des Limes befanden sich Waffenlager und Legionslager z.b.: Lauracium, Vindobona, Carnuntum,...
Die Prätorianergarde
Zur Zeit des älteren Scipio wurde die cohors paetoria als Leibgarde und Elitetruppe geschaffen, die meist dem Feldherrn folgte. Später war sie für den Schutz des Kaiser verantwortlich. Die Gardepräfekten waren sehr einflussreich und konnten auch den Kaiser ausrufen. Die Soldaten der Prätorianergarde wurden sehr gut bezahlt und hatten eine kürzere Dienstzeit als Legionäre.
Militärische Dienstgrade
Quästor: Stellvertreter des Feldherrn; er war für Nachschub und Verpflegung zuständig und führte die Kriegskasse
Legaten: Männer senatorischen Ranges mit militärischer Erfahrung konnten vom Senat zu hohen Offizieren ernannt werden z.b. Legionskommandanten
Präfekten: Offiziere mit verschieden Funktionen z.b. Lagerkommandant
Militärtribunen: Stabsoffiziere der Legion; vorerst war dafür der Ritterstand erforderlich, später konnten auch angehörige angesehener Familien zugelassen
Zenturionen: Befehlshaber der Zenturien; sie gingen aus dem Mannschaftssatand hervor und konnten keine höheren Kommandostellen erreichen. Der Kommandant der ersten Zenturie war der Ranghöchste unter den Zenturionen
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