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Goethe gelang es schon in seinem ersten dramatischen Versuch, dem Götz, hervorragend die Charaktere der Personen zu beschreiben.
Die Hauptperson, die im Mittelpunkt des Dramas steht, ist zweifelsohne der Ritter Götz von Berlichingen mit der Eisernen Hand. Götz tritt als der gerade, biedere, tapfere, freie und naturwüchsige Ritter auf, der von Freiheit, Gottvertrauen, Gerechtigkeitssinn, Männlichkeit und Treue erfüllt ist. Wie wichtig ihm eine Freundschaft auf Treue basierend ist, zeigt sein Verhältnis zu Weislingen. Als es Götz gelingt, ihn wieder für sich zu gewinnen, lebt Götz sichtbar auf und schmiedet neue Pläne. Als Weislingen ihn jedoch verrät, gerät zum ersten Mal der Optimismus von Götz ins Wanken. Für ihn existieren nur zwei Parteien: Seine Freunde, an denen er sehr hängt und für die er alles tun würde, und seine Feinde, die er unerbittlich bekämpft. Auch die Liebe und Verehrung dem König gegenüber ist ein Merkmal von Götz. Sein größter Wunsch ist nämlich ein großes, mächtiges Reich, regiert von einem starken Kaiser, in dem Friede, Freiheit und Gerechtigkeit herrschen. Gerade in der schillernden Figur des Götz werden alle Ideale dieser Epoche verkörpert. Freiheit, Natur und Männlichkeit drücken sich genauso in Götz aus wie ein starker Nationalismus.
Neben Götz existieren noch zwei weitere Ritter: Selbitz und Franz von Sickingen. Während Selbitz fast ein Ebenbild von Götz ist, ihm fehlt nur seine Treuherzigkeit, erscheint Sickingen in einem anderen Licht. Er entspricht zwar im großen und ganzen Berlichingen, jedoch ist er sich des Untergangs des Rittertums bewußt und versucht deshalb, sich in den Fürstenstand hinaufzuarbeiten.
Von den beiden Knappen, Lerse und Georg, besitzt Lerse ungefähr die selben noblen Eigenschaften wie die drei Ritter, Georg jedoch stellt vielmehr den jungen Götz dar.
Der Gegenspieler von Götz ist Adalbert von Weislingen, der Jugendfreund von Götz. Weislingen besitzt, ähnlich wie Götz, viele gute Eigenschaften, ist aber auch eitel und sehr leicht beeinflußbar. Diese Charakterschwäche wird sichtbar, als er von Götz gefangen wird. Durch das Beisammensein bricht die Freundschaft wieder hervor, sobald er aber wieder im Einflußbereich des Bischofs von Bamberg steht, wendet Weislingen sich wieder von Berlichingen ab. Ein zweiter Grund für den Verrat liegt in seiner Leidenschaft für die Frauen, die sofort angeregt wird, als er von der Schönheit Adelheids von Walldorf erfährt. Jedesmal, wenn er aber nun von Götz hört, wird ihm wieder sein Verrat und seine Schwäche bewußt und er verfolgt Götz immer erbitterter. Erst als ihn Adelheid vergiftet, während Maria um das Leben ihres Bruders Götz bittet, gesteht er sich selbst ein, wie tief er gesunken ist und es gelingt ihm noch, sozusagen als letzter Dienst für den alten Freund, das Todesurteil Götzes zu widerrufen. In Weislingen gibt Goethe das Bild eines Mannes, der von der Zivilisation, in Form des Hoflebens, verdorben wurde, weil er sich von der Natur, in Gestalt des naturverbundenen Berlichingens, abgewandt hatte.
Maria, die Schwester Götzes, ist im Gegensatz zu ihrer Schwägerin Elisabeth zart und fromm. Sie bevorzugt das ruhige Leben und das wilde Ritterdasein ist ihr eigentlich ein Greuel. Es ist also nicht verwunderlich, daß sie sich schon bei ihrem ersten Zusammentreffen in Weislingen, der durch sein elegantes Auftreten besticht und auch sonst gut zu ihr paßt, verliebt. Als dieser sie aber verläßt, würde es zwar besser zu ihrem Wesen passen, sich in ein Kloster zurückzuziehen, der Dichter läßt sie aber Franz von Sickingen heiraten, weil er diese Heirat für sein Drama benötigt.
Die dritte Frau des Dramas ist Adelheid von Walldorf. Ihr kann der Typ der herrschsüchtigen und vom Ehrgeiz zerfressenen Frau zugeschrieben werden, deren Pläne keine Grenzen kennen. Sie ist, obwohl sie sehr schön ist, zu keiner echten Liebe fähig, sondern benutzt ihren Gatten Weislingen eigentlich nur für ihre Vorhaben. Sobald er ihr aber hinderlich erscheint, schreckt sie auch nicht vor einem Mord zurück. Adelheid, erfüllt von Herrschsucht, Ehrgeiz, Hinterlist und Intrige, ist die eigentliche Gegenspielerin und Todfeindin von Götz.
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