Die Entstehung der Asteroiden wurde früher gerne auf den Zerfall eines größeren, zwischen Mars und Jupiter um die Sonne kreisenden Planeten zurückgeführt. Wahrscheinlich aber konnte in dieser Zone des Sonnensystems nie ein größerer Planet entstehen, da der massereiche Jupiter die kleinen, zum Zusammenschluss tendierenden Objekte immer wieder auseinander getrieben hätte. Vielleicht sind die Asteroiden Überreste von Kometen, deren Eis vollkommen verdampfte und in den Raum entwich, so dass schließlich nur ein fester, sich weiter um die Sonne bewegender Kern übrigblieb.
Zur Zusammensetzung dieser Kleinplaneten kann man sagen, dass sie eine Normaldichte von 3,5g/cm3 haben. Die meisten Zusammensetzungen von Asteroiden dürften jedoch ziemlich unregelmäßig sein. Der Asteroid Mathilde hat z.b. nur eine Dichte von 2g/cm3, da er auch eine recht poröse Oberfläche hat. Eine weitere Unregelmäßigkeit der Kleinstplaneten ist ihre Helligkeit, mit der sie auf die Erde Strahlen. Z.B. entdeckte Carl Witt 1898 Eros, der sich mit einer unregelmäßigen Umlaufbahn bewegt und weit in das Planetensystem hinein kommt. Er überkreuzt die Marsbahn und kommt der Erde sogar bis zu 22 Mio. Km nahe. Dieser dunklere Asteroid zeigt Helligkeitsschwankungen, die darauf hinweisen,
dass er uns einmal eine breitere und einmal eine schmalere Seite zukehrt. Aufgrund ihrer Lichtkurven können auch die Rotationszeiten der Kleinplaneten bestimmt werden, die oft nur wenige Stunden betragen.
Eine andere Erklärung für die Lichtschwankungen wäre die Existenz eines umlaufenden Satelliten. 1994 hat man nämlich einen Asteroiden mit einem eigenen Mond entdeckt. Vorher wurde dies noch für eine Theorie gehalten. Die Helligkeit eines Asteroiden hängt sowohl von seiner Größe als auch von seiner Rückstrahlfähigkeit ab, die wiederum an seine Zusammensetzung gebunden ist. Man unterscheidet hier zwei Gruppen. Zur größeren gehören die dunkleren Asteroiden, wie z.b. Albedo, Mathilde oder Ceres die nur etwa 3 bis 9 % des auftreffenden Sonnenlichtes reflektieren. Sie ähneln einer bestimmten Klasse von Meteoriten, die man als kohlenstoffhaltige Chondrite bezeichnet. Die Asteroiden der kleineren, helleren Gruppe reflektieren etwa 15 % des blauen und etwa 18 % des roten Lichtes und enthalten Pyroxen und Olivin, vermengt mit Eisen. Dunklere Asteroiden kommen vor allem im äußeren Bereich des Sonnensystems vor, im inneren Bereich sind dagegen vor allem silikatreiche, hellere Asteroiden anzutreffen. Der bekannteste dieser helleren Planetoiden ist Juno, der einen Durchmesser von 247Km und eine Umlaufdauer von 1592 Tagen hat. Die Häufigkeit der helleren Asteroiden beträgt 15 %.
Bei dem Vorbeiflug einiger Kometen fand man mini Asteroiden, die der Erde näher, als der Mond kamen. Der Asteroid, der der Sonne am nächsten kommt, ist Phaeton. Seine Temperatur steigt dabei auf über 600oC an.
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