Bis zum 13. Jahrhundert war die Folter nicht ausdrücklich durch das Kirchenrecht verboten. Dann jedoch begann man, das Gesetz über den Hochverrat auf die Häresie als crimen laesae maiestatis Divinae (Verbrechen der Verletzung der göttlichen Hoheit) anzuwenden. Im Zuge der Inquisition erließ Papst Innozenz IV., durch das Römische Recht beeinflusst, ein Dekret (1252), das den Gerichtsbeamten gestattete, der Häresie angeklagte zu foltern. Die Folterungen dienten dazu, aus ihnen Geständnisse entweder gegen sich selbst oder gegen andere herauszupressen. Werkzeuge hierbei waren Daumenschrauben und spanische Stiefel, mit denen Finger und Waden gequetscht werden konnten, der mit spitzen Nägeln bestückte Folterstuhl sowie Winde und Rad. Der perversen Phantasie der Folterknechte entsprangen darüber hinaus sexuelle Misshandlungen aller Art.
Während des Mittelalters trug der Einfluss der römisch-katholischen Kirche dazu bei, dass Folterungen auch zum Instrument staatlicher Gerichte wurden. Die italienischen Stadtverwaltungen übernahmen die Folter früh, andere europäische Länder zogen nach, als Frankreich im 13. Jahrhundert ihren Gebrauch legalisierte. Schließlich gehörte die Folter zum Rechtssystem jedes europäischen Landes mit Ausnahme von Schweden. Im 15. Jahrhundert kam der Folter vor allem in Hexenprozessen große Bedeutung zu. Die von den unter fadenscheinigen Vorwürfen denunzierten Frauen (seltener Männern, so genannten Zauberern oder Hexern) im Rahmen der "peinlichen Befragung" erpressten Geständnisse sprachen natürlich jeglicher Wahrheitsfindung Hohn. Sie trugen jedoch dazu bei, dass der Hexenwahn immer weiter um sich griff
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