Seit dem 12. Jahrhundert förderten staufische und später habsburgische Herrscher Städte, die sich dadurch rasch entwickelten. Aber die Entwicklung war von Land zu Land verschieden. Die ersten städtischen Gemeinwesen waren jene Oberitaliens und Flanderns. In Mittel- und Osteuropa blühten die Städte erst später auf. Die römischen Städte in West- und Mitteleuropa spielten ab Beginn der Kreuzzüge einen bedeutende Rolle. Die neuen Städte wurden an taktisch gut gelegenen Plätzen, an Flussübergängen und Straßenkreuzungen, in Talengen, in der Nähe von Flussmündungen, bei Bischofssitzen, Burgen und Klöstern gegründet.
Die mittelalterliche Stadt wurde stark befestigt. Sie wurde von einem Graben und einer Mauer umgeben. Sie hatte ihre eigenen Gesetze, war das Zentrum der Wirtschaft, der Verwaltung und der kirchlichen Organisation. Es gab zwei verschiedene Städte. Die eine unterstand dem König - eine reichsfreie Stadt - die andere einem Fürsten, Bischof oder Abt - landesfürstliche Städte. Die reichsfreien Städte standen wirtschaftlich und politisch über den landesfürstlichen Städten.
Die Bewohner der Städte wurden seit dem Ende des 11. Jahrhunderts Bürger genannt, sofern sie Haus und Grund in der Stadt besaßen und 1 Jahr und 1 Tag auf Stadtboden gelebt hatten. Der Großteil der Bürger bestand aus Kaufleuten und Handwerkern. Die Bürger hatten eine höhere Stellung als die Landbevölkerung. Sie waren persönlich frei und lebten in einer eigenen Rechtssphäre.
Anfang des 12. Jahrhunderts bildete sich neben dem Klerus und dem Adel ein dritter Stand - das Bürgertum. Tagelöhner, Dienstleute, Arme, Bettler und Juden zählte man nicht zu Vollbürgern. Diese Unterschichten jedoch prägten das Straßenbild der Städte, denn die reichen Leute trafen nur bei Festen in größerer Zahl öffentlich auf. Im Laufe des 13. Jahrhunderts kam es zur Ausbildung verschiedener Wohnviertel, die den einzelnen sozialen Gruppen zugeordnet waren. Die Mauer, die eigene Gerichtsbarkeit sowie das Marktrecht und die städtische Selbstverwaltung bildeten schließlich die wesentlichen Merkmale einer mittelalterlichen Stadt.
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