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Afrika kann hinsichtlich der Gestaltung seiner Oberfläche in drei Haupteinheiten eingeteilt werden: die Tafelländer von Nordafrika, die Tafelländer von Mittel- und Südafrika sowie das Bergland Ostafrikas. Die durchschnittliche Höhe des Kontinents liegt bei etwa 560 Metern. Im Süden und Osten Afrikas liegt die mittlere Höhe bei über 1 000 Metern. Mit Ausnahme der Mittelmeerküste und der Küste von Guinea sind tief liegende Küstenstreifen meistens schmal und steigen dann steil an. Zahlreiche Schwellen (z. B. Guineaschwelle und Luandaschwelle) teilen den alten Gesteinssockel, aus dem der Kontinent mit Ausnahme seines nordwestlichen Abschnitts aufgebaut ist, in großräumige Becken wie etwa Niger-, Tschad- und Kongobecken.
Hervorstechendes Merkmal der nordafrikanischen Hochebene ist die Sahara, eine große Wüste, die mehr als ein Viertel der Fläche Afrikas einnimmt. An den Rändern der nördlichen Hochebene liegen einige Gebirgsregionen: im Nordwesten das Atlasgebirge, dessen Gipfel durch Hochplateaus verbunden sind und das sich von Marokko nach Osten bis Tunesien erstreckt. Andere bedeutende Bergregionen sind Fouta Djalon im Südwesten (Guinea) sowie das Adamaoua-Massiv und der Kamerunberg im Süden. Ungefähr in der Mitte des nordafrikanischen Tafellandes liegt das Tschadbecken.
Das mittlere und südliche Tafelland liegt um einiges höher als das nördliche und umfasst das westliche Afrika sowie die Region Südafrika. Hier befinden sich Beckenlandschaften wie das Kongobecken und die Kalahariwüste. Südlich dieses Tafellandes, das durchschnittlich über 900 Meter hoch liegt, erheben sich die Drakensberge, die sich über rund 1 100 Kilometer an der südöstlichen Küste des Kontinents entlangziehen, sowie die Große Karroo im äußersten Süden, ein trockenes Hochland mit einer Fläche von rund 259 000 Quadratkilometern.
Das ostafrikanische Bergland, der höchste Teil des Kontinents, liegt nahe der Ostküste und erstreckt sich vom Roten Meer bis zum Sambesi. Diese Region ist durchschnittlich über 1 500 Meter hoch, wobei das äthiopische Hochland auf Höhen von über 3 000 Metern ansteigt. Ras Dashan im Norden Äthiopiens ist mit 4 620 Metern der höchste Gipfel des Berglandes. Südlich der äthiopischen Hochebene befinden sich einige hoch aufragende Vulkangipfel, darunter der Kilimanjaro (mit 5 895 Metern höchster Berg Afrikas), der Mount Kenya und der Elgon. Geologisch bedeutend im östlichen Hochland ist das Ostafrikanische Grabensystem, das Rift Valley, das aus einem lang gestreckten geologischen System von Gräben, die von Nord nach Süd verlaufen, besteht. Westlich davon liegt der Ruwenzori. Dieser Gebirgszug entlang der Grenze zwischen Uganda und Zaire erreicht eine maximale Höhe von 5 119 Metern. Die Topographie der Insel Madagaskar ist von einem zerklüfteten zentralen Hochland gekennzeichnet, das sich hauptsächlich in nordsüdlicher Richtung entlang der Ostküste erstreckt.
Die afrikanischen Böden werden größtenteils nur unregelmäßig entwässert und verfügen über keinen gleich bleibenden Grundwasserspiegel. Die meisten besitzen wegen heftiger Regenfälle und wegen der hohen Temperaturen relativ wenig mineralische Stoffe. Wüstenböden (Aridisole und Entisole), die wenig organische Stoffe haben, bedecken große Flächen. Zu den fruchtbarsten Böden gehören die Mollisole Ostafrikas, auch bekannt als Tschernosem und Schwarzerde, sowie die Alfisole oder podsolige Böden (Bleicherde oder Aschenböden) in Teilen West- und Südafrikas.
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